Desa Margahurip adalah hasil pemekaran dari Desa Kiangroke yang pada tahun 1982 disepakati oleh para tokoh setempat bahwa kiangroke utara tetap Desa Kiangroke sedangkan untuk kiangroke selatan dimekarkan menjadi Desa Margahurip yang berbatasan langsung dengan Desa Jagabaya kecamatan Cimaung.
Setelah pemekaran tersebut kantor Desa Margahurip sementara menumpang di rumah salah satu tokoh masyarakat yaitu Bpk.Dia Sudia (alm) tepatnya depan pemakaman umum kampung Tarigu,Selepasnya dari Desa Kiangroke Desa Margahurip mempunyai 4 (empat) Rukun Kampung (RK). - RK 1 Kampung Tarigu. - Rk 2 Kampung Kebon Kalapan. - RK 3 kampung Astaraja. - RK 4 kampung Bunut.
pada tahun 1985 tepatnya Desa Margahurip didirikan dengan menepati kantor baru yang berlokasi di kampung Astaraja RK 3 pada waktu, itu yang berseberangan langsung dengan sekolah dasar negri Bhakti winaya.
Adapun para pendiri Desa Margahurip antara lain :.
1. Bpk Darya(rw 01)
2.Bpk Darya
3.Bpk Asid
4.Bpk Oyid Rw 001
5..Bpk Idi rw 003
6. Bpk Dia
7. Bpk Dadang rw 003
8. Bpk Encar
9. Bpk Sukra
10..Bapa UJU
11..Bpk Uding
Dari hasil Pemekaran tersebut maka terwujudlah Desa Margahurip.
Arti dari Margahurip : Marga = Jalan,
Hurip = Hirup atau Kehidupan.
Adapun Nama-nama yang pernah menjabat sebagai kepala Desa di Desa Margahurip sebagai berikut:
1. Bapak Undang Muksin PLT masa bhakti tahun 1984 - 1985
2. Bapak Sukra Wihanda Kepala Desa pertama masa bhakti tahun 1986 - 1992.
3. Bapak Drs. Ahmad Toyibin Kepala Desa ke Dua masa bhakti tahun 1992 - 2003.
4. Bapak Agus Suryadi Kepala Desa ke Tiga masa bhakti 2004 - 2008.
5. Bapak E koswara kepala Desa ke Empat masa bhakti 2008 - 2014.
6. Bapak Nana Suryana Kepala Desa ke Lima masa bhakti 2015 - 2021.
Demikian selanyang pandang atau sejarah singkat Desa Margahurip yang dapat kami sampaikan kepada para pegiat Medsos, semoga dapat bermanfaat untuk kita semua, terima kasih.